Nasce a Terni da una famiglia di origini campane (il padre Italo è corrispondente e giornalista del “Giornale d'Italia”, e lo zio Ilario è un pittore eletto consigliere comunale indipendente nelle file del PCI negli anni Sessanta).
Laureatosi in Giurisprudenza nel 1951 presso l'Università degli Studi di Perugia, nel 1961 diventa consigliere della Camera dei deputati e segue i lavori di importanti commissioni parlamentari come quella sul delitto di Aldo Moro, sul terrorismo, sulla P2 e sul caso Sindona nonché della Commissione bicamerale "Bozzi" per le riforme istituzionali.
Considerato uno dei più noti esperti di diritto pubblico e di regolamenti parlamentari e riforme istituzionali, oltre ad essere nominato Consigliere di Stato dal Presidente della Repubblica Carlo Azeglio Ciampi, fu avvocato patrocinante in Cassazione e professore universitario di diritto costituzionale e parlamentare. È stato inoltre segretario nazionale dell'Associazione Nazionale di Scienze Politiche e direttore della rivista "Nuovi Studi Politici".[1]

Nel 1985 venne nominato estensore del processo verbale e vicesegretario generale vicario nel 1988. Diventato Segretario generale della Camera dei deputati nel 1989, fu tra i primi a valorizzare il filone della riflessione della burocrazia parlamentare sul suo proprio ruolo, di alta consulenza istituzionale verso la politica nazionale, evidenziando anche aspetti legati alle problematiche dei resoconti dei lavori parlamentari [2]

Ciaurro fu anche assessore al Comune di Roma fra il dicembre 1991 e l'aprile 1993, preposto al Bilancio, nella seconda giunta guidata da Franco Carraro, detta "Carraro-bis". Fu inoltre Ministro per il Coordinamento delle Politiche Comunitarie e agli Affari Regionali del Governo Amato I, dal 21 febbraio al 28 aprile 1993.

Con Antonio Martino si recò ad Arcore nell'autunno del 1993 per spiegare a Silvio Berlusconi l'effetto della nuova legge elettorale e le straordinarie opportunità di una sua discesa in campo; ne ricavò la tessera n. 3 di Forza Italia.

In quello stesso anno, prima della nascita di Forza Italia e del Polo, viene eletto sindaco di Terni con la lista civica Alleanza per Terni, il primo designato a suffragio universale diretto e il primo non di sinistra dalla fine del fascismo.[3]

Nominato coordinatore regionale di Forza Italia, Ciaurro venne poi rieletto come primo cittadino della città di Terni nel 1997, con l'appoggio di una coalizione riconducibile al Polo delle Libertà. Nel 1999, a seguito del perdurare di contrasti interni con i partiti della maggioranza consiliare che lo sosteneva, rassegnò due volte le dimissioni dalla carica, per poi presentarle ufficialmente al presidente del consiglio comunale con una lettera in cui scriveva di essere favorevole ad "un ricorso alle urne". In tale circostanza ricevette anche la solidarietà di Silvio Berlusconi.[4] Le conseguenti elezioni comunali anticipate videro la vittoria di Paolo Raffaelli, candidato della sinistra.

Eletto successivamente consigliere della Provincia di Terni, morì a Roma il 29 novembre 2000.

Nel 2008 è stato intitolato alla sua memoria un parco pubblico a Terni [5].